Väčšina príslušníkov živočíšnej ríše má nejaký druh opornej sústavy, ktorá je ovládaná pohybovým aparátom tvoreným svalmi. Detailná štruktúra a princíp fungovania svalov sú prakticky u všetkých hlavných skupín živočíchov rovnaké, no vzhľad a konštrukcia kostry vykazujú širokú variabilitu.
Pohyb a stavba
Svalové tkanivá sú primárnym prostriedkom pohybu takmer všetkých živočíchov (s výnimkou hubiek), umožňujú im realizovať ich typické aktivity. Svalstvo je často najpočetnejším tkanivom v tele a má jedinú základnú funkciu: skracovanie, čiže kontrakciu. Pritom dochádza zároveň k pohybu kostry a iných častí tela. Svaly nie sú len "motorom" navonok viditeľného pohybu organizmu, ale aj pohybov vnútorných orgánov, akým je napríklad tlkot srdca. U bezstavovcov s vonkajšou kostrou je väčšina svalov umiestnená vnútri a prichytená k vnútorným stenám kostry. U stavovcov je situácia opačná, svaly sú prichytené na vonkajších stenách jednotlivých kostí. Mäkkotelové organizmy, ako napríklad červy, majú "vodnú kostru" ktorú tvoria svalové tkanivá naplnené tekutinou.
Usporiadanie svalov
Typický cicavec má viac ako 600 svalov, zatiaľ čo u niektorých druhov hmyzu je tento počet trojnásobný. Typický sval je zložený zo svalových vláken - myofibríl, čo sú mnohojadrové svalové bunky. U väčších zvierat niektoré svalové vlákna presahujú dĺžku jedného metra, pričom každé je tenšie než ľudský vlas. Ked sa zväzky prekrývajúcich sa proteínových myofilamentov v jednotlivých svalových vláknach posúvajú popri sebe, dochádza k natiahnutiu svalu. Kedže svaly sa dokážu len naťahovať a uvoľnovať, pracujú v protichodnom režime. V najjednoduchšom usporiadaní jeden sval ťahá kostrový element alebo časť tela jedným smerom, zatiaľ čo k nemu antagonistický (protichodný) sval sa na opačnej strane uvoľnuje. Táto interakcia má širší rozsah, kedže do výsledného pohybu je obykle zapojených viacero svalov, ktoré sú pripojené ku kostre na rôznych miestach a pod rôznymi uhlami, umožňujúc tak rôzne smery ťahu.
Kĺby
Väčšina živočíchov má kostru alebo inú opornú sústavu zloženú z množstva častí, ktoré sú navzájom pospájané kĺbmi a sú schopné vzájomného pohybu. U článkonožcov predstavujú kĺby relatívne jednoduché stenčeniny vonkajšej kostry. Kutikula formuje pružnú kĺbovú membránu, pričom tvrdšie, neohybné vrstvy chitínu alebo mineralizácie sú zriedkavé. U váčšiny stavovcov sú kĺby pokryté chrupkou, ktorá znižuje trenie a chráni tak pred opotrebovaním. Kĺb je umiestnený v kĺbovom puzdre, ktoré obsahuje kĺbový maz (synoviálnu tekutinu) redukujúci trenie. Silné, pružné väzy sú prichytené ku kostiam a umožňujú ohýbanie kĺbov.



